Народна библиотека је основана 1945. године,  1990. године своме називу придодаје име Радослава Веснића, Краљевчанина веома богате личне и стваралачке биографије (глумац, редитељ, драмски писац, управник и педагог).

Позајмно одељење

У другој половини 2001. године, Библиотека мења назив у Народна библиотека „Стефан Првовенчани“ Краљево, ослањајући се на најстарију прошлост овог краја, на манастир Жичу, задужбину краља и писца Стефана Првовенчаног.

У току свог постојања Библиотека је сељена из једне зграде у другу – од хотела „Париз“ и  „Национал“, преко кафане у Омладинској улици, Дома друштвених организација, до 1974. године, када Библиотека добија сталне просторије, своју данашњу адресу – улица Цара Лазара 36.
Године 1994, Библиотека постаје матична библиотека за подручје Рашког округа.

Научно одељење са читаоницом

Данас Библиотека располаже простором површине око 1530 м², а свој рад, остварује преко следећих одељења и служби: Позајмно одељење за одрасле кориснике, Позајмно одељење за децу до 14 година, Научно одељење са читаоницом, Одељење периодике са читаоницом, Завичајно одељење, Служба за развој и матичне послове, Одељење за обраду монографских и серијских публикација, Служба за издавачку делатност, Служба за културно–образовну делатност, Књиговезачки послови, Општа служба.
Библиотека је 2017. године са огранцима у Матарушкој Бањи и Ратини имала 9745 чланова.

Дечје одељење

Дневно Библиотеку посети око 300 корисника.

Укупан књижни фонд Библиотеке износи 138 273 јединицe, а фонд периодике поседује 189 наслова часописа и 24 наслова новина. Библиотека је од 2010. године као пуноправан члан укључена у библиотечко-информациони систем узајамне каталогизације у Србији COBISS.SR. Данас Библиотека поседује електронски каталог свог целокупног фонда.

У оквиру културно – просветне делатности Библиотека организује преко три стотине промоција књига, трибина, предавања, програма за децу, изложби и